Integratsiyalashgan qo'shma modul insoniy robotning eng qimmat komponenti bo'lib, umumiy xarajatlarning taxminan 70% ni tashkil qiladi. Uning asosiy komponentlariga reduktorlar, ramkasiz torkli motorlar, enkoderlar va drayverlar kiradi. Ushbu komponentlar birgalikda robotning "harakatlantiruvchilari" ni tashkil qilib, uning harakat qobiliyati va moslashuvchanligini belgilaydi.
Xususan, xarajat asosan quyidagi asosiy komponentlarda jamlangan:
Integratsiyalashgan qo'shma modul: Yuqori darajada integratsiyalangan bo'g'in servo drayverlarni, kontrollerlarni, enkoderlarni, ramkasiz moment motorlarini va reduktorlarni yagona modulga birlashtiradi, bu nafaqat robotning moslashuvchanligi va aniqligini yaxshilaydi, balki yig'ish jarayonini sezilarli darajada soddalashtiradi. Unitree G1 ni misol qilib oladigan bo'lsak, uning asosiy qo'shma qiymati 27,500 yuanga baholanadi, bu umumiy BOM qiymatining 66% ni tashkil qiladi (taxminan 41,600 yuan).
Reduktor: Qo'shma moduldagi asosiy uzatish komponenti sifatida reduktor robotning umumiy narxining taxminan 30% ni tashkil qiladi. Asosiy tarkibiy qismlarga quyidagilar kiradi:
Garmonik reduktorlar: Kichik oʻlchamli va yuqori aniqlikdagi-dinamik stsenariylarga mos keladi.
Planetar reduktorlar: oddiy tuzilish, arzon narx va uzatish samaradorligi yuqori (97% -98% gacha), yuqori aniqlik talablari kerak bo'lmagan aylanadigan bo'g'inlarda keng qo'llaniladi.
Green Harmonic va Laifu Harmonic kabi mahalliy reduktorlar import o'rnini bosdi, birlik narxi Harmonic Drive'dan taxminan 50% past bo'lib, xarajatlarni sezilarli darajada kamaytiradi.
Ramkasiz momentli motorlar: Quvvat manbai sifatida ramkasiz momentli motorlar yuqori moment zichligi va tez javob berish qobiliyatiga ega, bu yuqori-dinamik harakatlarga (masalan, parkur va orqaga burish) erishish uchun kalitdir. Mahalliy Huichuan texnologiyasining ramkasiz motorlari 900-1300 RMBga baholanadi, bu Maxon import qilinadigan mahsulotlar narxining atigi uchdan bir qismiga teng, bu xarid xarajatlarini sezilarli darajada kamaytiradi.
Sensor tizimlari: Atrof-muhitni idrok etish va harakat haqida fikr bildirish uchun ishlatiladigan kuch/moment sensorlari, enkoderlar, chuqurlik kameralari, LiDAR va boshqalar. Masalan:
Unitree G1 DJI 3D LiDAR (taxminan 3840 RMB) va Intel chuqurlik kamerasi (taxminan 1869 RMB) bilan jihozlangan.
Olti o'lchovli kuch sensori mahalliy ishlab chiqarilgandan so'ng, uning narxi import qilinadigan mahsulotlarning-atigi uchdan bir qismini tashkil etadi, bu esa sensorli aloqa narxini sezilarli darajada kamaytiradi.
